L'histoire du Palais Royal commence en 1624 quand le cardinal Armand du Plessis de Richelieu désireux d'habiter près du Palais du Louvre (où habitait le Roi) acheta l'hôtel
d'Angennes-Rambouillet. Cet hôtel n'était qu'un immeuble ouvrant sur la rue Saint Honoré et bordé par les remparts de l'ancienne enceinte de Charles V .
Le Cardinal, assisté par l'architecte Jacques Lemercier, transforma cet hôtel en Palais, lui donna le nom de Palais Cardinal, puis le légua au Roi en 1636. La galerie des Proues de l'aile de Valois demeure le seul vestige du Palais Cardinal.
A la mort de Richelieu en 1642 le Palais Cardinal fut successivement habité par :
- Anne d'Autriche de 1643 à la mort de Louis XIII avec ses fils, Louis XIV et Philippe d'Orléans jusqu'à 1652 ;
- Henriette-Marie, veuve de Charles 1er d'Angleterre, et sa fille Henriette qui épousera en 1661 Charles d'Orléans, frère de Louis XIV, appelé "Monsieur".
Molière (1660), puis Lulli, se voient concéder la salle de théâtre.
Le Palais Cardinal prend l'appellation de Palais Royal en 1672 ;
Le Palais resta la propriété de la famille d'Orléans jusqu'à la Révolution. Les Orléans y font réaliser des aménagements successifs.
A la veille de la Révolution et au cours de celle-ci, le Palais Royal est un endroit à la mode mais aussi un lieu de débauche ! C'est également un pôle d'effervescence politique.
Les immeubles entourant le jardin sont alors construits. Les façades sont l'oeuvre de Victor Louis.
Il faudra attendre la Restauration, en 1815, pour que le Duc d'Orléans (qui allait devenir Louis Philippe) donne au Palais Royal son aspect actuel, conçu par l'architecte Fontaine, avec la cour d'honneur, la galerie d'Orléans et l'aile Montpensier où est installé le Conseil constitutionnel.
En 1830, la galerie d'Orléans est une galerie de promenades, de boutiques et de cafés, protégée par une verrière. Le Grand Véfour date de 1820.
Sous le Second Empire (1853-1870), le Palais accueille le roi Jérôme de Westphalie (Frère de Napoléon1er et oncle de Napoléon III) et son fils Jérôme Napoléon, qui avec son épouse Clotilde de Savoie, rénove complètement l'aile Montpensier (qui abrite maintenant le Conseil constitutionnel).
D'autres institutions y ont eu leur siège (la Cour de Cassation en 1874 et le Conseil économique et social en 1946).
Dans le jardin s'est perpétuée une tradition de deux siècles : depuis 1786, le canon tonnait le jeudi à midi. Les Parisiens avaient l'habitude de venir y régler leur montre. Le canon a malheureusement été volé en 1999.
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